Fundada hacia el año 900 por un repoblador llamado don Fernando, la villa se llamó durante siglos Cilleruelo de Ferrando. En 1092 aparece en el Cartulario de San Pedro de Arlanza y a finales del siglo XVI ya era conocida como "de Arriba".
Su iglesia de Santa María de la Torre guarda retablos barrocos y churriguerescos de los siglos XVII y XVIII.
